毛笔是古代中国人民在生产实践中发明的。如今用的毛笔，相传是秦朝监督修筑万里长城的将军蒙恬首创。但是毛笔的发明权不能全归功于蒙恬一人。1954年，从湖南长沙左家公山一座史前古墓里发掘出来了整套的书写工具。这证明，在蒙恬之前就已经有所谓毛笔了。
百年前在安阳殷墟发现的甲骨文，揭开了中华文明的最大谜团，殷墟研究结果表明，三千多年前中国人主要用毛笔而非用“刀笔”写字。从考古发掘的出土文字资料看，中国至少在夏代已有了正式文字，如山西襄汾陶寺遗址所出的一件扁陶壶上，发现有毛笔朱书的“文”字。殷商时期，文字载体的门类已经很多，文字除了用毛笔书写在简册上之外，还有刻写在龟甲兽骨、陶器、玉石上以及陶铸在青铜器上，是迄今中国发现的最早的成熟文字。
《释名》里说：“笔，述也。述而书之。”其意为毛笔是一种写字的工具。从一部分出土的甲骨文判断，中国在夏商时期就已经有了原始形态的笔。到春秋战国时期，笔已经十分普及了。那时笔的名称繁多，例如吴国叫“不律”，燕国叫“弗”，楚国叫“幸”，秦国叫“笔”。秦始皇统一中国以后，“笔”的名称一直沿用至今。
公元前223年，秦国大将蒙恬带领兵马在中山地区与楚国交战，为了让秦王能及时了解战场上的情况，蒙恬要定期写战况报告递送秦王。那时，人们通常是用分签蘸墨，再在丝做的绢布上写字，书写速度很慢。蒙恬虽是个武将，却有着满腹文采。在文思泉涌时，没有顺手的书写工具是一件很痛苦的事情，于是蒙恬就萌生了改造笔的念头。
自古武将多喜欢打猎，蒙恬也不例外。在战争的间隙，蒙恬有空闲就去野外打猎。一日，他打了几只野兔回军营。由于收获不少，拎在手里比较沉，就把几只兔子拖在地上，血水在地上留下了弯弯曲曲的痕迹。蒙恬见了，心中一动。回到营房后，他立刻剪下一条兔尾巴，把它插在一根竹管上，试着用来写字。但新兔毛并不吸墨，在绢上写字如同画符。蒙恬又试了几次，仍然不成功。一气之下，他把那支“兔毛笔”扔进了门前的山石坑里。
过了几天，蒙恬路过山石坑时，看到了坑里那支“兔毛笔”。经过几天的日晒雨淋，兔毛反而看着更蓬松了。出于好奇，蒙恬将笔捡起来，用手指捏了捏兔毛，发现兔毛湿淋淋的，毛色变得更白更柔软了。蒙恬又将这只“兔毛笔”带回了营房，往墨汁里一蘸，写起字来非常流畅，字体也显得很圆润。
毛笔是谁发明的？谁是毛笔的鼻祖？
另载，公元前223年，边关战情变更很快，文书来往频繁，刀刻速率较慢，情急之下蒙恬从战士的装备上撕下一撮红缨绑在竹竿上，蘸着点色彩写起来。长沙左加公山发现了一座保存完好的战国古墓，随葬品中发现了毛笔，笔毛是用上好的兔箭毛做的，这时迄今为止发现时代较早也是最完整的一支毛笔。
从此以后，浙江湖州(今吴兴)人便采用嘉兴路山羊毛制作羊毫笔，并得到了人们广泛认可，“湖笔”早在明清时期就成为全国最著名的毛笔品种，列“文房四宝”之首。汉魏以来书法艺术的发展，对毛笔的制作工艺提出了更高的要求。唐朝时，安徽宣州制出的“宣笔”笔料优良，制作精致，受到众多文人学士的称赞和推崇。宋元之际，天下大乱，宋室南迁，政治文化中心随之南移。
宣州笔工为避战乱，四处流亡，另谋生计。湖州逐渐取代了宣州，成为制笔中心，宣笔遂被湖笔所取代。自元代始，山西、湖南、浙江等多地出产名笔，但只有浙江湖州的湖笔能甲天下。
毛笔制作工艺也日趋成熟，由此出现了我国第一部关于毛笔的理论总结性著作《考槃余事》。其由明代屠隆编著，详细叙述我国毛笔的发展历史、制笔工艺以及历代制笔名家。
在书中，屠隆提出一款好的毛笔必须具有“四德”，即“尖、齐、圆、健”。“尖”指笔锋，尖如锥状；“齐”指笔锋打开后，齐如刀切，无参差；“圆”指笔头浑圆挺直，无凹凸；“健”指写画时富有弹性，落笔时健劲有力。
“四德”俱备才是好笔。它也暗含文人学士应具有“仁、义、礼、智”四德。好毛笔要合乎“尖、齐、圆、健”四个标准，一个人的言行也应符合“仁、义、礼、智”的规范。时至今日，“尖、齐、圆、健”这四大口诀，仍是评判优质毛笔的标准。
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